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基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法

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本发明涉及基于改进天牛须算法的多机器人路径规划方法，以任一机器人为一个节点，计算当前节点的适应度值，在迭代次数未溢出时输出当前适应度值，生成天牛朝向，得到天牛须的两个坐标，计算新的适应度值f’，将f’与原适应度值进行比较，保留两者中较小的值并更新对应的节点坐标，记适应度值为f，持续迭代。本发明以n个节点的横纵坐标为天牛须（IBAS）算法的粒子维度，由于IBAS算法为单粒子算法，所以每次仅对一个节点进行操作，通过循环的方式找到最优节点，以插值函数在节点之间插入一定数量的插值点，进而形成类曲线作为规划路径，路径规划为全局最优，实现的路径在长度上与以往的方法在相同的时间下相比有明显优势。

著录项

公开/公告号CN110986982B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-07

原文格式PDF
申请/专利权人浙江工业大学;
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申请/专利号CN201911216397.7
发明设计人简琤峰;卢涛;
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申请日2019-12-02
分类号G01C21/34(20060101);
代理机构33230 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙);
代理人郭薇
地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号
入库时间 2022-08-23 12:55:34

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