首页> 中国专利> 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人

页面导航

摘要
著录项
相似文献

摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和平行四边形(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R1)、转动副二(R2)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，以及球副一(S1)、球副二(S2)、球副三(S3)构成的两滑块五杆空间机构，并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S4)组成；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R4)和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S4)连接。

著录项

公开/公告号CN110154000B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-21

原文格式PDF
申请/专利权人常州大学;
展开▼

申请/专利号CN201910504726.1
发明设计人沈惠平;朱小蓉;周金波;
展开▼

申请日2019-06-11
分类号B25J9/00(20060101);
代理机构
代理人
地址 213164 江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学
入库时间 2022-08-23 12:59:04

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人 [P] . 中国专利： CN110154000B . 2021.12.21
2. 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构 [P] . 中国专利： CN110733026A . 2020-01-31
3. Parallel robot for use as e.g. wrist type serial robot, has passive articulation space connecting end of mast of sub assembly to platform and determined by combination of position of moving part of three actuators of sub assembly [P] . 法国专利： FR2957012A1 . 2011-09-09

机译：并联机器人，例如腕式串行机器人，具有将子组件的桅杆的末端连接到平台的被动关节空间，并由子组件的三个执行器的运动部件的位置确定
4. Parallel robot for use as e.g. wrist type serial robot, has passive articulation space connecting end of mast of sub assembly to platform and determined by combination of position of moving part of three actuators of sub assembly [P] . 法国专利： FR2957013A1 . 2011-09-09

机译：并联机器人，例如腕式串行机器人，具有将子组件的桅杆的末端连接到平台的被动关节空间，并由子组件的三个执行器的运动部件的位置确定
5. Planar parallel robot mechanism with two translational degrees of freedom [P] . 美国专利： US7090458B2 . 2006-08-15

机译：具有两个平移自由度的平面并联机器人机构