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一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质

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本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态、四条腿的关节角，计算得到身体质心的实际状态；在四足机器人的准备、起跳和落地阶段，给定期望的加速度和角加速度并分别规划出四足机器人身体的位置和姿态，由给定的加速度和角加速度计算前馈的虚拟力和虚拟力矩，并由期望状态与实际状态之间的误差，根据比例‑微分控制律并加上前馈量，计算出质心处需要的总的虚拟力和虚拟力矩；根据得出的质心虚拟力和虚拟力矩，获得支撑腿各关节力矩；支撑腿各关节力矩经电机执行后实现跳跃动作。

著录项

公开/公告号CN112207825B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-01

原文格式PDF
申请/专利权人杭州云深处科技有限公司;
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申请/专利号CN202011040593.6
发明设计人宋奉隆;刘静宇;李超;赵逸栋;朱秋国;
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申请日2020-09-28
分类号B25J9/16(20060101);G05D17/02(20060101);
代理机构33200 杭州求是专利事务所有限公司;
代理人应孔月
地址 310007 浙江省杭州市西湖区西溪路525号A楼西区108室
入库时间 2022-08-23 13:03:38

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-02-01

授权

发明专利权授予

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1. 一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质 [P] . 中国专利： CN112207825B . 2022.02.01
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