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用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的路径优化

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根据某些实施方式，系统将自自动驾驶车辆的起始位置所选择的第一路径轨迹分段成多个路径段，其中每个路径段由多项式函数表征。系统根据路径段的多项式函数选择用于对各路径段之间的连结处进行平滑的目标函数。系统至少根据由自动驾驶车辆感知的道路边界以及障碍物，基于相邻的路径段对多项式函数限定约束集合。系统根据所添加的约束对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得目标函数的输出达到最小值。系统基于二次规划优化通过已优化的目标函数生成表征路径轨迹的第二路径轨迹，以自动控制自动驾驶车辆。

著录项

公开/公告号CN109521763B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-01

原文格式PDF
申请/专利权人百度(美国)有限责任公司;
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申请/专利号CN201810799108.X
发明设计人樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗;
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申请日2018-07-19
分类号G05D1/02(20200101);G01C21/34(20060101);
代理机构11204 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司;
代理人马晓亚;王艳春
地址美国加利福尼亚州
入库时间 2022-08-23 13:04:14

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