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基于全局最优头脑风暴算法的无人机三维路径设计方法

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本发明提出了一种基于全局最优头脑风暴算法的无人机三维路径设计方法，首先，初始化环境地图和无人机路径的参数；其次，初始化路径种群，种群中每个个体所包含的变量作为B样条曲线的控制点，并由控制点产生一条由起始点到终点的具体路径；再将具体路径的可飞行性、安全性以及经济因素作为优化目标设计成本函数，并初始化优化目标权重；最后，通过全局最优头脑风暴算法对成本函数进行迭代寻优，从而得到无人机的最优三维路径。本发明满足无人机路径的曲率连续以及最大曲率的动力学约束条件，能够快速得到可飞行性、安全性和经济性的飞行路径，此路径可直接用于指导无人机实际操作飞行，且无需对路径进行后期光滑和调整。

著录项

公开/公告号CN109917815B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-22

原文格式PDF
申请/专利权人中原工学院;
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申请/专利号CN201910328414.X
发明设计人瞿博阳;周谦;柴旭朝;闫李;武明义;周同驰;焦岳超;付凯;
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申请日2019-04-23
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构41125 郑州优盾知识产权代理有限公司;
代理人张彬
地址 451191 河南省郑州市新郑双湖经济技术开发区淮河路1号
入库时间 2022-08-23 13:09:22

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