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基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置

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本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置，旨在解决现有的类人的肌肉骨骼机器人控制方法无法很好的进行拮抗肌协同收缩控制的问题。本发明包括：通过菲兹法则获取肌肉骨骼系统的估计运动精度，基于估计运动精度，通过纹状体启发的速度调制策略，计算监督项力矩，通过肌肉激活信号网络计算肌肉激活信号向量，基于肌肉激活信号向量和监督项力矩计算动作奖励，进而计算损失函数，基于损失函数调节肌肉激活信号网络的参数，使动作奖励取值增大，反复迭代获得控制所需的肌肉激活信号序列；本发明利用了肌肉骨骼系统的结构信息，构建了通用的拮抗肌协同收缩控制策略，保证了运动的顺利进行。

著录项

公开/公告号CN112757275B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-02-25

原文格式PDF
申请/专利权人中国科学院自动化研究所;
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申请/专利号CN202011610884.4
发明设计人周俊杰;钟汕林;乔红;吴伟;
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申请日2020-12-30
分类号B25J9/10(20060101);B25J9/16(20060101);
代理机构11576 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人郭文浩;尹文会
地址 100190 北京市海淀区中关村东路95号
入库时间 2022-08-23 13:09:46

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外文文献

1. 基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置 [P] . 中国专利： CN112757275B . 2022.02.25
2. 基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置 [P] . 中国专利： CN112757275A . 2021-05-07
3. Adjustable compliance drive device for a musculoskeletal system, method of controlling such and musculoskeletal system [P] . 德国专利： DE102014215315B4 . 2017-02-09

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