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基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法

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摘要

本发明提出了一种基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法。该方法包括：搭建柔性机械臂动力学模型；对柔性机械臂动力学模型进行刚柔模态分离处理；针对表征系统刚性模态的慢变子系统，设计鲁棒控制方法；针对表征系统弹性模态的快变子系统，设计状态反馈控制方法；得到第一控制输入；得到第二控制输入；将第一控制输入和第二控制输入结合，得到结合数据；将结合数据输入至柔性机械臂动力学模型，得到输出数据；将输出数据分别与柔性机械臂的关节角的期望数据和弹性振动数据比较，得到比较差值；当比较差值在比较阈值范围内，输出用于表示控制有效的标识。发明实施例可以实现机械臂关节角对期望指令的跟踪，和弹性模态的抑制，减小振动。

著录项

公开/公告号CN109514558B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-03-15

原文格式PDF
申请/专利权人中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所;
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申请/专利号CN201811581068.8
发明设计人张琪;王堆;王延延;
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申请日2018-12-24
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11008 中国航空专利中心;
代理人杜永保
地址 710089 陕西省西安市阎良区人民东路1号
入库时间 2022-08-23 13:16:29

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