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工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质

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摘要

在机器人(140)中，具有控制部(160)，在设置有机器人(140)的空间上所规定的主平面上，设想连结第一臂部(上臂部(143))的基端部和第二臂部(前臂部(144))的前端部的基准直线(L)，控制部(160)一边扩大邻近第一臂部(上臂部(143))和第二臂部(前臂部(144))的基准直线(L)的一侧的交叉角度(α)，一边缩小第一臂部(上臂部(143))与基准直线(L)所成的角度(β)，使第二臂部(前臂部(144))的前端部在沿着基准直线(L)决定的工件加压方向(F方向)上移动，通过第二臂部(前臂部(144))的前端部在上述工件加压方向(F方向)上对工件加压部(压入部(153))进行加压。

著录项

  • 公开/公告号CN109311156B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022-04-01

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 鼎工业株式会社;

    申请/专利号CN201680086609.2

  • 发明设计人 清行雄;

    申请日2016-10-19

  • 分类号B25J9/06(20060101);B23P19/02(20060101);B23P19/04(20060101);B25J13/00(20060101);

  • 代理机构11313 北京市铸成律师事务所;

  • 代理人陈建焕;戴国琛

  • 地址 日本静冈

  • 入库时间 2022-08-23 13:23:14

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