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基于双电动缸同步运动误差建模的自适应鲁棒控制方法

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本发明公开了一种基于双电动缸同步运动误差建模的自适应鲁棒控制方法，属于机电伺服控制领域，对双电动缸同步位置伺服系统的特点，建立了基于同步运动误差的双缸伺服系统模型；针对参数不确定性与除参数不确定性外的所有模型不确定性同时存在于机电伺服系统的问题，利用参数自适应和鲁棒控制分别来处理这两种系统不确定性，能有效解决双电动缸同步伺服系统中不确定非线性的问题；所设计的基于双电动缸同步运动误差建模的自适应鲁棒控制器，是一种基于交叉耦合方法的同步控制策略，对双电动缸在同步运动过程中可能产生的耦合干扰等非结构不确定性，有良好的的鲁棒作用，并能保证位置输出能准确地跟踪期望的位置指令。

著录项

公开/公告号CN110888320B

专利类型发明专利
公开/公告日2022-06-28

原文格式PDF
申请/专利权人南京理工大学;
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申请/专利号CN201910847285.5
发明设计人胡健;曹书鹏;
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申请日2019-09-09
分类号G05B13/04;
代理机构南京理工大学专利中心;
代理人朱沉雁
地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
入库时间 2022-08-23 13:56:16

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