机器人极限情况下调整风机吸力的方法

技术领域

本发明涉及智能智能擦窗机技术领域，具体涉及一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法。

背景技术

由于风机的极限能力和适配器功率的限制等原因，机器人的风机吸力总是会有支持的限度，比如特别光滑的玻璃、特别干燥的天气等，如果要达到较好的清洁效果，需要的风机吸力非常大，甚至超过风机可以提供的极限，或者超过适配器所能够提供的功率极限。又比如在特别粗糙的材质表面、特别潮湿的天气等，如果要达到最适合的风机吸力，需要的风机吸力非常小，甚至小于风机可以提供的最小使得机器在材质表面安全吸住不跌落的气压。这些情况下，虽然可以通过更换风机来解决，但是机器人不会只在一种材质的表面行走，不是专业人士也无法更换机器人的风机，如果购买多个机器人，成本比较高。所以需要提供一种方法使机器人在面对这些极限情况时有应对能力。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，提高了机器人应对极限情况的能力。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力值；S2：根据机器人的当前行走阻力值和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。

于本发明的一个或多个方案中，如果最佳风机吸力大于机器人风机的最大吸力，则采用机器人的最大风机吸力作为最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大小于机器人风机的最小吸力，则采用机器人的最小风机吸力作为最佳风机吸力。不管行走面是需要较大还是较小的风机吸力都有相对应的处理方法，提高机器人的适用范围。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中，机器人从动作校准中获取行动电机电流。

于本发明的一个或多个方案中，机器人动作校准具体包括以下步骤：机器人设定风机的PWM值；机器人的左轮不动，机器人的右轮分别进行固定时间的正转和反转；以及机器人的右轮不动，机器人的左轮分别进行固定时间的正转和反转。机器人的左轮和右轮进行相同时间的正转和反转，使机器人获取的数据都是在同一条件得到的，提高数据的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，机器人获取行动电机电流的具体步骤：机器人设定采样时间，当机器人的左轮或右轮在固定时间内进行正转或反转时，机器人利用定时器的中断在采样时间内采样电流并求和，然后根据采样次数确定电流的平均值。机器人获取每个轮子的正转和反转时的行动电机电流，使数据更加充分和全面，提高计算结果的准确度。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S1中当前行走阻力值确定具体包括如下步骤：机器人根据左轮和右轮的正转和反转采样到4个电流值，机器人从4个电流值中获取优化电流，优化电流除以风机的PWM值得到当前行走阻力值。

于本发明的一个或多个方案中，机器人利用4个电流值技术得到优化电流，具体包括如下步骤：机器人将4个电流值进行比较，确定第二大的电流值，乘以4得到优化电流。第一大的电流有可能是机器碰到了边框，所以不能用最大的电流。机器要兼顾两个行走电机的差异，为了防止走不动的情况，所以选择第二大的电流，防止校准出来后有轮子走不动。

于本发明的一个或多个方案中，步骤S2具体包括如下步骤:机器人设定目标行走电流，目标行走电流除以当前行走阻力值得到最佳风机吸力。机器人确定目标行走电流后，机器人在不同摩擦力的行走面上进行工作时，只要检测出当前行走面的行走阻力值就可以根据机器人的目标行走电流自动计算得到机器人在当前行走面的最佳风机吸力，不需要再通过手动调整风机PWM来达到最佳风机吸力，提高了机器人的复杂环境适应性，更加高效、智能。

于本发明的一个或多个方案中，所述目标行走电流是机器人在不同摩擦力的行走面上均能正常工作时所确定的行走电流。由于不同类型机器行走电机、主风机、模具结构等存在巨大差异，综合导致目标行走电流各不相同，所以结合机器人在不同环境下工作时的目标行走电流作为校准目标，使结果更加准确。

附图说明

图1为本发明的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。

在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

下面结合说明书的附图，通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

参照附图1可知，一种智能擦窗机的控制方法，该方法包括以下步骤：S1：智能擦窗机开启风机吸附在玻璃上并进行动作校准；S2：智能擦窗机获取动作校准时行动电机电流；S3：智能擦窗机基于行动电流获取当前行走阻力值；S4：智能擦窗机根据当前行走阻力值和目标行走电流获取最佳风机吸力，智能擦窗机将风机吸力调整为最佳风机吸力。智能擦窗机开始清扫前通过检测玻璃的当前行走阻力值，计算得到最佳清扫风机吸力，调整风机吸力后，智能擦窗机达到最佳的清扫质量、行走效率和清洁覆盖率。

作为其中一种实施例，机器人在行走面上行走时，先检测出最适合该行走面的最佳风机吸力，然后机器人判断最佳风机吸力是否在风机的吸力范围，如果在，则将该风机吸力调整到最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大于机器人风机的最大吸力，则机器人将风机的最大吸力作为最佳风机吸力，并将风机的吸力调整到最佳风机吸力；如果最佳风机吸力大小于机器人风机的最小吸力，则机器人将风机的最小风机吸力作为最佳风机吸力，并将风机的吸力调整到最佳风机吸力。不管行走面是需要较大还是较小的风机吸力都有相对应的处理方法，提高机器人的适用范围。

作为其中一种实施例，所述机器人进行动作校准时，机器人将风机开到固定PWM值P

作为其中一种实施例，所述机器人的左轮或右轮进行正转或反转360ms的固定时间时，为了降低电机刚开始转动时电流不稳定的情况，电流的采样位于固定时间360ms的后半段，采用稳定的电流，减少误差，比如从210ms开始采样，持续到310ms停止，共持续100ms的采样时间。机器人在较短的时间内就可以完成动作校准和电流采样，使本方法的实用性更强。机器人根据定时器的中断时间来采样电流，当允许数据获取时，定时器中断一次机器人就采样一次电流，定时器的中断时间为定时器频率的倒数，定时器的频率为1KHz时，中断时间为1ms，100ms的采样时间则采样了100次电流。不断将采样的固定PWM运动的轮子的行动电机电流值进行求和，等到不允许采样时停止求和，并将求和的结果除以求和的次数，得到本次的电流值I。经过左右轮分别正传反转之后，得到了4个电流值分别为I

作为其中一种实施例，所述机器人基于当前行走阻力值进行预测最佳风机吸力P

作为其中一种实施例，所述目标行走电流是机器人在不同摩擦力的行走面上均能正常工作时所确定的行走电流，机器人正常工作为机器人工作时不会出现吸力过大导致轮子转不动的情况或者吸力过小导致轮子打滑的情况。首先将机器人放置在摩擦力较小的材质上，上下调整I

在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本发明的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本发明不局限于上述的具体实施方式，在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发明的保护范围，应由各权利要求限定之。