• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法

一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献

摘要

本发明公开了一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法。该方法包括动态能量阈值模块、动态时间阈值模块、生物合理的动态能量‑时间阈值融合模块以及突触场景搭建与自主学习模块。突触自主学习模块中的决策网络以激光雷达数据、距目标点的距离和上一时刻速度大小作为决策网络的状态输入，通过动态能量‑时间阈值的自主调节，输出机器人左轮和右轮的速度大小，从而进行自主的感知与决策。本发明解决了脉冲神经网络中，缺乏内在可塑性，从而导致模型稳态失衡难以适应退化环境的困难，并在移动机器人中成功部署，维持稳定的触发率，从而进行退化、干扰、噪声环境下的自主导航与避障，在不同退化场景上都具有有效性和适用性。

著录项

  • 公开/公告号CN114037050B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2022.08.16

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 大连理工大学;

    申请/专利号CN202111230061.3

  • 发明设计人 丁建川;杨鑫;董博;尹宝才;周运铎;王洋;

    申请日2021.10.21

  • 分类号G06N3/04(2006.01);G06N3/08(2006.01);G06F17/10(2006.01);

  • 代理机构辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102;

  • 代理人苗青

  • 地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路２号

  • 入库时间 2022-09-26 23:16:11

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号