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一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法

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本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。

著录项

公开/公告号CN109102567B

专利类型发明专利
公开/公告日2023.02.24

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN201811182248.9
发明设计人谌德荣;宫久路;
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申请日2018.10.11
分类号G06T17/10;
代理机构
代理人
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2023-03-15 00:58:11

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