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一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法

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一种在线估计惯性/卫星组合导航系统数据不同步时间的方法，将惯导系统与卫星导航系统之间的数据不同步时间作为估计器的状态，因此状态方程包含两部分，一部分是惯导系统的误差状态，另一部分是两个子系统不同步时间的误差模型；量测量采用两个系统输出位置之差，由于两个系统的数据不是同一个时刻的更新数据，因而量测模型中除了两个子系统相应的测量误差外，还包含了由于数据不同步时间造成的位置差；根据状态方程和量测方程用滤波的方法计算得到状态量的最优估计，包括两个系统数据不同步时间。本发明能够实时估计出惯导系统和卫星导航系统之间的数据不同步时间，有效提高组合导航系统的精度，并且简单实用，不需要增加任何硬件负担。

著录项

公开/公告号CN101038170B

专利类型发明专利
公开/公告日2010-06-30

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN200710063639.4
发明设计人冯培德;王玮;
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申请日2007-02-07
分类号G01C21/16(20060101);G01S5/02(20060101);
代理机构11251 北京科迪生专利代理有限责任公司;
代理人贾玉忠;卢纪
地址 100083 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 09:04:54

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-02-27

未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G01C 21/16 授权公告日:20100630 终止日期:20170207 申请日:20070207

专利权的终止
2010-06-30

授权

授权
2010-06-30

授权

授权
2007-11-14

实质审查的生效

实质审查的生效
2007-11-14

实质审查的生效

实质审查的生效
2007-09-19

公开

公开
2007-09-19

公开

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