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具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚

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摘要

本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。

著录项

公开/公告号CN101428656B

专利类型发明专利
公开/公告日2010-12-29

原文格式PDF
申请/专利权人吉林大学;
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申请/专利号CN200810051605.8
发明设计人田彦涛;隋振;崔相吉;张佩杰;赵红杰;宿建乐;刘振泽;肖家栋;黄笑亮;
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申请日2008-12-16
分类号B62D57/032(20060101);
代理机构22201 长春吉大专利代理有限责任公司;
代理人朱世林
地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号
入库时间 2022-08-23 09:05:47

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2016-02-10

未缴年费专利权终止 IPC(主分类):B62D 57/032 授权公告日:20101229 终止日期:20141216 申请日:20081216

专利权的终止
2010-12-29

授权

授权
2009-07-08

实质审查的生效

实质审查的生效
2009-05-13

公开

公开

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专利
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1. 具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚 [P] . 中国专利： CN101428656B . 2010.12.29
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