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SYSTEM AND PROCEDURE OF AN ALGORITHMIC SOLUTION FOR THE PRODUCTION OF A GLASS VEHICLE ECONOMIC TRACTOR FOR AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH REGARD TO SCIENCE LIMITS
SYSTEM AND PROCEDURE OF AN ALGORITHMIC SOLUTION FOR THE PRODUCTION OF A GLASS VEHICLE ECONOMIC TRACTOR FOR AN AUTONOMOUS VEHICLE WITH REGARD TO SCIENCE LIMITS
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Verfahren und Systeme zur stückweisen sinusförmigen Trajektorienplanung, umfassend: Empfangen von Punktdaten, die einen aktuellen Wegplan für das Ego-Fahrzeug definieren, durch eine in einem Ego-Fahrzeug angeordnete Verarbeitungseinheit; Abrufen einer aktuellen Ego-Position entlang des aktuellen Wegplans durch die Verarbeitungseinheit; Berechnen einer aktuellen Geschwindigkeit und einer Beschleunigung für die aktuelle Ego-Position durch die Verarbeitungseinheit, die teilweise auf einer Geschwindigkeit und Beschleunigung basiert, die von einer früheren geplanten Trajektorie abgeleitet ist, wobei die geplante Trajektorie berechnet wird durch: Einstellen eines Graphen mit einem Gitter von Knoten im Geschwindigkeits-Zeit-Bereich des durch Kanten verbundenen Suchraums; Auswerten des Graphen mit einem kürzesten Wegalgorithmus, wobei die Gültigkeit und die Kosten in Bezug auf die gewünschten Einschränkungen der Fahrzeugbewegung und die Systembegrenzungen jeder Kante durch Verwendung der stückweisen sinusförmigen Weglängen-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile bestimmt werden, die parametrisiert sind, um Knotenpaare zu verbinden; Einstellen der optimalen Fahrzeugtrajektorie durch die Verarbeitungseinheit, die der Menge der verbundenen Kanten entspricht, und dadurch stückweise sinusförmige Geschwindigkeitsprofile, die die Zielkostenfunktion über eine in die Zukunft geplante Dauer minimieren.
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