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Port Control

机译：端口控制

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A locator for a surgical port 40, the locator comprising: a seat (distal 18) for attachment to a robot arm; an interface 36 for coupling to the surgical port 40; a mechanism 34 linking the seat 18 and the interface 36, the mechanism 34 permitting linear relative motion of the seat 18 and the interface 36; and a controller 38 for controlling the position of the seat 18 relative to the interface 36 in dependence on the position of the robot arm; wherein the mechanism comprises one of a single member 34 permitting the linear relative motion and an articulated mechanism. The single member 34 may be an extensible member 34 wherein the extensible member 34 is one of an inflatable member or a coiled member.
机译：用于外科手术端口40的定位器，该定位器包括：用于附接到机械臂的座椅（远端18）;以及用于固定到机器人手臂的座椅（远端18）。用于联接至手术端口40的接口36;连接座椅18和接口36的机构34，该机构34允许座椅18和接口36的线性相对运动。控制器38，其根据机器人手臂的位置控制座椅18相对于接口36的位置。其中所述机构包括允许线性相对运动的单个构件34之一和铰接机构。单个构件34可以是可延伸构件34，其中可延伸构件34是可充气构件或盘绕构件之一。

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