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轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法

摘要

本文对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行了研究.在增加了两个合理假设的基础上,基于平面曲线的微分性质,对机器人的径向运动和侧向运动分别设计了两个PID控制器,两者组合得到了路径跟踪控制器.在假设条件下算法简便有效,仿真结果验证了算法的有效性.

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