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野外自主运动车辆的局部次优路径规划

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当车辆自主行驶在野外的非结构化环境时,运动规划是一个非常挑战性的问题。本文基于实时的网格地图,提出了一个快速、次优的轨迹规划算法,实现车辆的无碰撞运动导航.激光雷达被用来获取车辆周围的障碍信息,用于建立环境的实时动态地图.以A*为基础的搜索算法,在活动的局部区域内为自主运动车辆提供无障碍的安全行驶路径.

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来源
《2007年中国智能自动化会议》|2007年|522-525|共4页
会议地点兰州
作者
杨唐文; Echtzeit Lernsysteme; K. D.Kuhnert; W.Seemann; O.Lopez; A.Staudt;
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作者单位

中国自动化学会;

中国人工智能学会;

甘肃省自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人技术;
关键词
野外自主运动车辆; 路径规划; 无碰撞运动; 网格地图;

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