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基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法

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提出了一种基于LIDAR的月球软着陆器障碍检测规避方法,在障碍检测方面,该方法采用最小平方中值法拟合出着陆区地形平面,并基于该平面检测出障碍的类型、位置与大小等信息;在障碍规避方面,利用检测出的障碍信息,考虑减小着陆器位移与降低障碍造成的危险两方面的要求,采用李亚普诺夫函数法设计了障碍规避控制律.通过数学仿真验证了该方法可以完成障碍检测规避.

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来源
《中国宇航学会深空探测技术专业委员会第三届学术会议》|2006年|287-293|共7页
会议地点西安
作者
朱圣英; 崔平远; 崔祜涛;
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作者单位

中国宇航学会;

西北工业大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 V525.5;
关键词
着陆器; 障碍检测; 障碍规避; 月球软着陆; LIDAR;

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