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基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型

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本文运用虚功原理和达朗伯原理建立了6-SPS并联机器人的动力学模型,并根据其计算特点,构造了动力学并行算法,大大减少了在线计算量和计算时间,为机构的实时控制提供了有利条件.本文还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响.给出的动力学仿真实例证明了此方法的有效性.

著录项

来源
《第十五届中国机构与机器科学国际学术会议》|2006年|208-210|共3页
会议地点银川
作者
杨志刚; 林光春; 徐礼钜; 张济;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械动力学;机器人;
关键词
并联机器人; 动力学模型; 并行计算;

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