基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人运动学和动力学分析

张济; 林光春; 杨志刚; 徐礼钜

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基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人运动学和动力学分析

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利用一种矩阵的广义标量积,导出6-SPS并联机器人动平台和驱动腿的速度及加速度显式表达式,并运用虚功原理和达朗伯原理建立了动力学模型.根据其计算特点,构造动力学并行算法,减少在线计算量和时间,为机构的实时控制提供有利条件.还对其作为可调节型机构,研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响.给出的仿真实例证明此方法的有效性.

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来源
《现代制造工程》 |2006年第9期|5-8|共4页
作者
张济; 林光春; 杨志刚; 徐礼钜;
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作者单位

四川大学制造科学与工程学院,成都,610065;

四川大学制造科学与工程学院,成都,610065;

四川大学制造科学与工程学院,成都,610065;

四川大学制造科学与工程学院,成都,610065;

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正文语种 chi
中图分类机械动力学;
关键词
6-SPS并联机器人; 动力学模型; 可调; 并行计算;

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