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基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模

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在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型.通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式.在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机械人的定位精度.

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来源
《2005年首届中国CAE工程分析技术年会2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会》|2005年|177-182|共6页
会议地点北京
作者
熊青春; 王健强;
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作者单位

中国机械工程学会;

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;线性代数的计算方法;
关键词
机器人; 位姿误差; 精度算法; 数学模型;

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