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基于自适应神经网络的柔性机械手变结构控制系统研究及仿真

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摘要

在前馈控制中引入系统参数的自适应律,使前馈控制设计不需要复杂的先验知识;由神经网络实现变结构控制中的控制切换,由变结构控制律导出其拓扑结构.仿真结果表明,该算法很好地解决了柔性机械手的抖振问题,改善了系统的动态性能.

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来源
《2005全国自动化新技术学术交流会》|2005年|163-171|共9页
会议地点南京
作者
向荣;
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作者单位

中国金属学会;

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类专用机械手;自动控制、自动控制系统;
关键词
柔性机械手; 变结构控制; 自适应神经网络; 前馈控制; 自适应律;

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