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一类吊车系统动态特性及运输稳定控制

摘要

吊车系统由于吊钩质量的存在而具有二级摆特性.利用拉格朗日力学原理建立了这类吊车系统的动态模型,分析了系统的无源性和两个固有频率特性,并提出一种控制算法以稳定吊车系统的运输过程.仿真结果验证了控制方案的有效性.

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