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一种基于路标的机器人自定位方法

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本文介绍了一种机器人利用路标进行自定位的方法.机器人可以利用驱动轮码盘获取位置动态信息,利用视觉系统获取路标信息,利用电子罗盘获得方位信息.针对视觉路标信息误差较大的问题,机器人在自定位时采用MCL结合UKF的方法融合了位置动态信息、方位信息和路标信息进行自定位,该方法能有效的消除视觉路标信息误差对定位算法带来的影响.实验证明了该方法的有效性和鲁棒性.

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来源
《中国自动化与信息技术研讨会暨2004年学术年会》|2004年|52-66|共15页
会议地点北京
作者
刘俊承; 原魁; 周庆瑞; 彭一准;
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作者单位

中国图像图形学学会;

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;自动控制、自动控制系统;
关键词
MCL; UKF; 机器人自定位; 数据融合;

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