一种基于图像检索的机器人自定位方法

刘洞波; 刘国荣; 喻妙华; 胡慧

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一种基于图像检索的机器人自定位方法

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针对单目视觉机器人的定位问题,提出了一种基于EM(expectation maximization algorithm)的混合高斯粒子滤波定位算法.采用高斯混合模型矢量量化的方法生成图像直方图,利用图像特征相似性度量方法对提取的图像直方图进行匹配,并将匹配的结果应用到粒子滤波定位中,实现了室内结构化环境下机器人的全局定位.仿真实验结果表明颜色特征提取方法和机器人定位方法的有效性.

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来源
《传感技术学报》 |2010年第4期|548-552|共5页
作者
刘洞波; 刘国荣; 喻妙华; 胡慧;
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作者单位

湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;

湖南工程学院计算机与通信学院,湖南,湘潭,411104;

湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;

湖南工程学院计算机与通信学院,湖南,湘潭,411104;

湖南工程学院计算机与通信学院,湖南,湘潭,411104;

湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;

湖南工程学院计算机与通信学院,湖南,湘潭,411104;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 高斯混合模型; 矢量量化; Monte; Carlo定位;

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