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基于多传感器信息融合的机器人故障诊断

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提出一种新型的多传感器信息融合方法,并将此方法与支持向量机相结合,针对生产装配线上机械手在向抓握物体位置行进时遇到的机械手受阻、前方碰撞、除前方外其他方向碰撞3种故障形式进行诊断;通过适当融合向量的选取、支持向量机模型参数的寻优,成功地对3种故障进行了诊断;同时,对多传感器信息融合方法中的融合向量属性数量的选择进行了分析.结果表明,在传感器测量数据一定的条件下,融合数据属性数量的选取对融合向量样本的数量、分类的准确率均有影响.

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来源
《第九届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议》|2014年|78-83|共6页
会议地点上海
作者
WANG Xiu-qing; 王秀青; HOU Zeng-guang; 侯增广; ZENG Hui; 曾慧; LU Feng; 吕锋; PAN Shi-ying; 潘世英;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP242:TP206.3;
关键词
机器人; 故障诊断; 多传感器信息融合; 支持向量机;

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