首页> 中文会议>第十二届设计与制造前沿国际会议（ICFDM2016） >基于柔性作业路径的步行机器人耦合动力学与步态规划研究

基于柔性作业路径的步行机器人耦合动力学与步态规划研究

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

双足步行机器人具有腿部行走功能,能适应复杂的非结构化地形,但目前步行机器人动力学和运动规划是基于理想刚性地面假设.鉴于此,本项目研究非理想刚性地面环境下的步态规划及控制策略:建立机器人-柔性地面耦合动力学模型,克服了地面理想刚性假设的限制;针对机器人偏航、欠驱动步行,所提出的步态规划方法与控制策略,提高了步行稳定性与环境适应能力.

著录项

来源
《第十二届设计与制造前沿国际会议（ICFDM2016）》|2016年|64|共1页
会议地点沈阳
作者
肖晓晖;
展开▼
作者单位

国家自然科学基金委员会;

展开▼
会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
步行机器人; 动力学; 步态规划; 柔性作业路径;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于柔性步行路径的双足步行机器人步态参数分析 [J] . 陆荣信 ,陈建芳 ,冯朝 . 中南大学学报（自然科学版） . 2014,第010期
2. 基于3-D步行序列的双足机器人步态规划及实验研究 [J] . 陈建芳 ,丁加涛 ,肖晓晖 . 中南大学学报（自然科学版） . 2018,第004期
3. 基于2-SPR/RUPR并联机构的四足步行机器人轨迹规划与步态分析 [J] . 马世豪 ,李瑞琴 ,米文博 . 中北大学学报（自然科学版） . 2020,第005期
4. 基于3-UPU六足步行机器人的步态规划 [J] . 王秀娇 ,李瑞琴 ,孟宏伟 . 机械传动 . 2019,第3期
5. 基于小波神经网络的双足步行机器人步态规划控制器 [J] . 张克 ,强文义 ,傅佩琛 . 宇航学报 . 2002,第001期
6. 基于平稳步行双足机器人步态规划 [C] . 傅佩琛 . 中国科协首届青年学术年会卫星会议－－机器人学术会议 . 1992
7. 基于虚拟样机的小型仿人机器人步态规划与步行控制研究 [A] . 林瑜 . 2012

基于柔性作业路径的步行机器人耦合动力学与步态规划研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅