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【24h】

Omni-directional Walking Gait and Path Planning for Biped Humanoid Robot

机译：两足类人机器人的全向步行步态和路径规划

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Omni-directional walking is a humanoid, flexible and efficient walking way for biped humanoid robot. A method based on motion decomposition, inverse kinematics, key-frame and cubic spline interpolation is proposed to realize Omni-directional gait and walking planning. The Omni-directional gait can be seen as an integration of the three independent movements, so each movement can be planned separately. It significantly reduces the complexity of implementation, as well increases the accuracy of gait. Base on the implementation of omni-directional gait, reinforcement learning is used to optimize the walking path while tracking dynamic target in order to be more stable and efficient. Experiment shows the method is valid and efficient.
机译：全向步行是Biped人形机器人的一种人形，灵活且高效的步行方式。提出了一种基于运动分解，逆运动学，关键帧和三次样条插值的方法来实现全方位步态和步行计划。全向步态可以看作是三个独立运动的整合，因此每个运动都可以单独计划。它大大降低了实现的复杂性，还提高了步态的准确性。在实现全向步态的基础上，强化学习被用于优化步行路径，同时跟踪动态目标，以使其更加稳定和高效。实验表明该方法是有效的。

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