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重载码垛机器人法向动态静力学分析

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针对高速重载码垛机器人运行中产生法向抖动的问题,提出了一种计算机器人动态法向位移的数学方法.分析了各个关节的法向受力,建立了机器人臂部机构的力学模型,应用虚功原理和叠加原理求解了机器人末端的动态法向位移,确定了机器人臂部机构的薄弱环节,运用Matlab软件进行了理论计算,其结果反映了动态法向位移随机器人运动指令的变化.使用ANSYS软件进行了仿真分析,得到了臂部机构薄弱环节的变形云图,与理论计算结果基本相符.本方法可以作为码垛机器人关键零部件的设计的理论依据.

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来源
《第十一届中国智能机器人会议》|2015年|37-40|共4页
会议地点大连
作者
Dong Hang; 董航; Cong Ming; 丛明; Liu Dong; 刘冬; Zheng Huadong; 郑华栋;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
码垛机器人; 动态法向位移; 臂部机构; 静力学分析;

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