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腹腔微创手术机器人的结构设计与尺寸优化

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在分析微创手术机器人构型基础上,提出了采用中空走线的被动关节及新型的远心机构的机械臂设计方案.在此基础上,开展了腹腔微创手术机械臂被动关节及远心机构的机械结构设计,并基于D-H法进行运动学分析.以机械臂可操作度作为优化目标,对其杆件尺寸参数进行优化,以提高机械臂的整体灵活性.最后,对设计的机构进行仿真分析,结果表明:所设计的微创手术机器人结构在手术过程中具有较好的稳定性和灵活性,器械定位效果理想,满足临床需求.

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来源
《第十届中国智能机器人会议》|2013年|324-328|共5页
会议地点长沙
作者
Zhao Kai; 赵凯; Fu Yili; 付宜利; Niu Guojun; 牛国君; Pan Bo; 潘博;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械手;腹部外科学;
关键词
腹腔微创手术机械臂; 结构设计; 几何参数; 计算机仿真;

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