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基于视觉的探测机器人导航

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为了实现探测机器人的自主作业功能,在分析探测作业工况的基础上选择了基于视觉的导航方式.建立了机器人与道路边界之间的测距模型,将机器人与边界实际距离通过几何关系转换为摄像头的成像坐标.利用Sobel算子以及图像分区域处理方法进行边界特征提取,以提高图像处理的实时性.轨迹导航方面采用组合式轨迹跟踪策略,在机器人轨迹偏差较大时使用滑模控制,偏差较小时切换为PID控制.试验结果表明:该方法可以实现机器人在折返轨迹情况下的平稳跟踪,且误差较小,直线行走阶段控制在15 mm以内,从而验证了整个视觉导航方案的可行性.

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来源
《第十届中国智能机器人会议》|2013年|267-270|共4页
会议地点长沙
作者
He Jilin; 贺继林; Zheng Haihua; 郑海华; Zhao Yuming; 赵喻明; Liu Xinhao; 刘心昊;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
探测机器人; 视觉导航; 图像处理; 精度控制;

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