• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中文期刊> 《自动化与仪表》 >基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统

基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统

         
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

危险作业环境下,巡检机器人需要依据周边环境规划无碰撞最优路线,规划导航过程中存在导航精度低、定位耗时长等问题.基于此,该文提出设计基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统.系统主要包括视觉采集模块、路线规划模块以及运动控制模块.其中,视觉采集模块通过摄像机标定、摄像机安装布局、多图像拼接、障碍物检测以及巡检机器人定位流程,得到障碍物位置信息与巡检机器人位置信息;路线规划模块以障碍物与巡检机器人位置信息为基础,利用蚁群算法规划机器人运动路线;运动控制模块通过PID控制器实现巡检机器人在直线与曲线运动路线的导航.实验结果表明,采用所提系统进行导航的误差较低,且定位耗时较短.

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号