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基于Backstepping的船舶动力定位鲁棒控制器设计

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船舶动力定位系统是一种闭环的控制系统.由于风、浪、流等来自海洋环境的干扰,使得该系统成为一个带有不确定性干扰的控制问题.针对海洋环境未知,具有不确定扰动的船体运动模型,采用了反步积分控制原理,通过两步构造Lyapunov函数递推出船舶控制律,设计了一种基于反步法的鲁棒控制器,最终得到了稳定的控制效果.数值仿真验证了在船舶动力定点定位中所设计的控制器具有良好的鲁棒性.

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来源
《中国造船工程学会船舶力学学术委员会测试技术学组2016年学术会议》|2016年|206-212|共7页
会议地点武汉
作者
LU Lin-feng; 卢林枫; YU Wen-zhao; 余文曌;
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作者单位

中国造船工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类船舶动力系统;
关键词
船舶动力定位系统; 鲁棒控制器; 架构设计; 数值仿真;

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