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移动机器人全局路径规划中可视图理论的简化

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可视图是在移动机器人全局路径规划中常用的方法.但是随着环境中的障碍物增多,可视图的复杂度也大大增加.当环境中障碍物的顶点的总数为N时,往往要耗费N的3次方计算时间,这导致了移动机器人的路径规划实时性很差.在这篇论文中,完全可视障碍物及其相关的定理被提出,并结合动态可视图理论使运用到全局路径规划中的可视图在很大程度上得到了简化,提高了路径规划的实时性.

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来源
《第25届中国控制会议》|2006年|1594-1597|共4页
会议地点哈尔滨
作者
魏崇竹; 马孜; 常江辉;
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作者单位

中国自动化学会;

哈尔滨工业大学;

哈尔滨工程大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类智能机器人;
关键词
移机器人; 路径规划; 动态可视图; 简化可视图;

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