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基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制

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由于水下灵巧手工作环境的特殊性,及其动力学模型高度非线性、强耦合的特点。使其轨迹控制器的构建成为难点。为了提高水下灵巧手精细作业能力,采用一种模糊CMAC构建手指的轨迹控制系统.建立了模糊CMAC的神经网络结构,并推导了该网络各层输入输出的计算式。采用BP算法对联想强度以及高斯隶属函数中的中心和宽度进行训练.最后对灵巧手手指的轨迹控制系统进行仿真研究, 结果显示手指能跟踪预定轨迹, 稳定性好、位置精度高,可应用于水下灵巧手控制系统.

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来源
《第26届中国控制会议》|2007年|121-124|共4页
会议地点湖南张家界
作者
王华; 黄筱调; 何晋;
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作者单位

中国自动化学会;

中南大学;

湖南省自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机械手;
关键词
水下灵巧手; 轨迹控制; 模糊控制; 手指轨迹; 动力学模型;

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