气动人工肌腱驱动双关节灵巧手指的轨迹跟踪控制

声明

第 1 章 绪 论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 课题研究现状

1.2.1 气动人工肌腱研究现状

1.2.2 灵巧手系统研究现状

1.2.3 自抗扰控制策略研究现状

1.3 本文的主要研究内容

1.3.1 研究路线

1.3.2 研究思路

第 2 章 双关节灵巧手指平台介绍

2.1 双关节灵巧手指实验平台

2.2 实验平台元件介绍

2.2.1 工控机和板卡

2.2.2 光电编码器

2.2.3 气体处理设备

2.2.4 电气比例阀

2.2.5 平台执行元件

2.3 实验软件介绍

2.4 本章小结

第 3 章 双关节灵巧手指系统模型推导

3.1 引言

3.2 气动人工肌腱概述

3.3 双关节灵巧手指系统建模

3.4 本章小结

第 4 章 基于分段扩张状态观测器的PD轨迹跟踪控制研究

4.1 引言

4.2 双关节灵巧手指系统模型

4.3 控制策略设计

4.3.1 分段扩张状态观测器

4.3.2 基于分段扩张状态观测器的PD控制器

4.4 仿真和实验验证

4.5 本章小结

第 5 章 基于非线性扩张状态观测器的误差反馈轨迹跟踪控制研究

5.1 引言

5.2 双关节灵巧手指系统模型

5.3 控制策略设计

5.3.1 非线性扩张状态观测器

5.3.2 状态误差反馈控制器

5.4 实验验证

5.5 本章小结

第 6 章 基于广义非线性扩张状态观测器的多控制器轨迹跟踪控制研究

6.1 引言

6.2 双关节灵巧手指系统模型

6.3 控制策略设计

6.3.1 广义非线性扩张状态观测器

6.3.2 多控制器轨迹跟踪控制策略

6.4 实验验证

6.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢