简述了CAN(Controller Area Network)总线通信协议的特点，并在MATLAB/Simulink/Stateflow仿真环境，运用有限状态机(FSM)理论，建立了用于车辆底盘集成控制的CAN总线通信系统仿真模型。仿真研究了节点优先级、传输速率及单帧信息量对通信最大延时的影响。仿真结果表明，在一定的信息发送周期和节点优先级固定的条件下，系统传输速率越高，单帧数据域字节量越多；总线利用率越高，证明了CAN总线模型建立的有效性及使用该模型研究数据传输延时对控制系统控制性能影响的可行性。
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