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面向复杂环境下的机器人仿生传感器设计

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为提高智能机器人的环境感知与信息处理能力,设计了一种快速感知处理仿生眼系统.在结构设计上,依据人类眼球转动机理,搭建基于三自由度的眼球转动机构,小范围视野调整通过球关节眼球调整,大范围场景切换通过三自由度视觉系统平台移动,调整视觉平台的观察方位,从而实现全场景的视觉信息获取;在电气系统上,采用双FPGA来设计实现高速图像采集与处理系统,提高了信息处理的效率;光电感知系统由两个OV6211图像传感器组成,两个图像传感器分别安装长焦和短焦的定焦镜头进行成像.完成了仿生眼系统原理样机的研制,性能测试表明:单个仿生眼的体积为50mm×50mm×50mm,重量为400g,每个关节最大运动速度3rad/s,采集帧率最高100fps,具有体积小、重量轻、机动灵活的特点,能够满足智能机器人环境感知的需要.

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来源
《第十一届全国信号和智能信息处理与应用学术会议》|2017年|422-425|共4页
会议地点呼和浩特
作者
LIU Peizhi; 刘培志; ZHAO Xiaochuan; 赵小川; CHEN Xiaopeng; 陈晓鹏; FAN Bingyuan; 范炳远; HAO Lili; 郝丽丽;
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作者单位

中国高科技产业化研究会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP242.6:TP203;
关键词
智能机器人; 仿生眼系统; 结构设计; 环境感知;

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