四足仿生机器人足部六维力传感器设计

高军; 冯华山; 刘桉; 刘超

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四足仿生机器人足部六维力传感器设计

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为获得四足仿生机器人足底所受六维力/力矩,结合机器人足部结构特点,提出了一种新型六维力传感器结构.介绍了该传感器的结构特点和测力原理,采用有限元方法对传感器弹性体进行静态和模态特性仿真,获取了该弹性体的变形图、应变云图、模态振型和固有频率,分析得出了传感器弹性体应变曲线、灵敏度和维间干扰情况.结果表明该传感器结构具有测量灵敏度高、维间干扰小,以及弹性体固有频率高等特点,满足四足仿生机器人足部测力的需求.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2010年第2期|21-24|共4页
作者
高军; 冯华山; 刘桉; 刘超;
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作者单位

西北工业大学,机电学院,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,西安,710072;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
六维力传感器; 有限元; 弹性体; 弹性梁;

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