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六支链轮腿式月面机器人机构优化设计

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摘要

针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标,计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数.可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据.

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来源
《第五届载人航天（国际）学术大会》|2018年|37-41|共5页
会议地点西安
作者
李聪; LI Cong; 韩亮亮; HAN Liangliang; 袁帅; YUAN Shuai; 张元勋; ZHANG Yuanxun;
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作者单位

中国载人航天工程办公室;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
月面机器人; 移动机构; 优化设计; 运动性能;

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