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基于LabVIEW的四旋翼飞行器建模与控制仿真

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通过分析四旋翼飞行器特有的机械结构和飞行原理,利用牛顿—欧拉方程,建立了四旋翼飞行器的数学模型.使用LabVIEW控制与仿真模块建立了动态数学模型,并以四个旋翼转速作为控制量,针对该模型在悬停状态时设计了一解耦PID四通道控制器分别对高度、俯仰角、横滚角和偏航角控制,在LabVIEW中进行了相应的仿真.仿真结果表明,在经过反复试凑所设定的PID参数下,控制器能够很好的跟踪高度和各姿态角的期望值,所采用的控制方法具有可行性.所述仿真方法简易可行,为可扩展的半物理仿真提供了有力的软件保障.

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来源
《2015年全国工业控制计算机技术年会》|2015年|185-190|共6页
会议地点北京
作者
彭斌; 陈玮;
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作者单位

中国计算机学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;控制系统;
关键词
四旋翼飞行器; 飞行控制; 数学模型; PID控制器;

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