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具有PID增益调节作用的Backstepping在欠驱动AUV变深控制中的应用

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针对海底地形测绘时欠驱动自主水下机器人(AUV)的变深控制问题，提出具有PID增益调节的欠驱动AUV深度控制方法，基于反馈增益的反步法对控制器进行设计，避免了采用传统反步法使控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题，基于李亚普诺夫稳定性理论，通过控制器参数设计消除了部分非线性项，得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合，具有PID控制器参数调节的形式，具有较高的工程实用性。对存在未建模动态、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性和稳定性进行分析，保证了系统的一致最终有界性。最后通过仿真实验验证了设计的控制器在有界干扰作用下的有效性。

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来源
《2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆》|2011年|1-11|共11页
会议地点北京
作者
陈子印; 王宏健; 贾鹤鸣;
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作者单位

中国自动化学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
自主水下机器人; 变深控制; 反馈增益; 反步法; 有界干扰;

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