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结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准

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提出了一种精确有效的多视图配准算法.首先,使用NARF算法对每幅点云进行关键点检测,并以NARF关键点为原点建立局部坐标系,估算FPFH描述符;其后使用基于RANSAC的对应估计和对应关系去除算法剔除错误对应关系,确定三维特征匹配点对,并求解出变换矩阵,完成初始配准.然后,使用3D-NDT算法体素化点云,并使用概率分布函数对点云精细配准.最后,使用逐步匹配法对一系列点云进行配准,使其全部配准到统一坐标系中.实验结果证明,该算法能精确的对由KinectV2.0获取的同一场景不同角度的多幅点云图像进行配准,且其配准精度较高.

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来源
《第十七届全国信号处理学术年会》|2015年|1674-1679|共6页
会议地点天津
作者
HU Xiu-xiang; 胡修祥; ZHANG Liang; 张良;
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作者单位

中国仪器仪表学会;

中国电子学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP391.41;
关键词
云图像; 三维正态分布变换算法; 多视图配准; NARF特征;

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