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首页> 外文会议>2018 IEEE International Conference on Soft Robotics >Variable stiffness strip with strain sensing for wearable robotics
【24h】

Variable stiffness strip with strain sensing for wearable robotics

机译：带有应变感应的可变刚度带，适用于可穿戴机器人

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摘要

Variable stiffness technologies help to solve the conflicting requirements of strength, comfort, and safety in soft exoskeletons. Here, we propose a modular variable stiffness strip based on layer jamming as a mechanical solution to constrain users' degrees of freedom and/or to implement wearable anchor points. Equipped with integrated capacitive strain sensors in the longitudinal direction, the strip is 30 mm wide and 3 mm thick and has a modular design that enables its adaptability to different morphologies and force requirements. If negative pressure in the order of tens of KPa is applied, the strip undergoes a stiffness change by a factor of 600, thus ranging between stretchability typical of elastane and inextensibility up to a maximum resisting force of 60 N. The versatility of the strip is shown by integration in an upper body exosuit.
机译：可变刚度技术有助于解决软外骨骼在强度，舒适性和安全性方面相互矛盾的要求。在这里，我们提出了一种基于层干扰的模块化可变刚度带，作为一种机械解决方案来限制用户的自由度和/或实现可穿戴锚点。该钢带在纵向方向上配有集成的电容应变传感器，宽30 mm，厚3 mm，并采用模块化设计，使其能够适应不同的形态和力要求。如果施加数十KPa左右的负压，则条带的刚度变化将达到600倍，因此介于弹性纤维的典型可拉伸性和最大60 N的最大抗拉强度之间。通过集成在上身的外衣中显示。

著录项

  • 来源
  • 会议地点 Livorno(IT)
  • 作者

    A. Tonazzini; J. Shintake; C. Rognon; V. Ramachandran; S. Mintchev; D. Floreano;

  • 作者单位

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

    Laboratory of Intelligent Systems, École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland;

  • 会议组织
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Jamming; Strips; Fabrics; Force; Encapsulation; Exoskeletons;

    机译：干扰;条带;织物;力;封装;外骨骼;;

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