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首页> 外文会议>2018 IEEE International Conference on Soft Robotics >An addressable pneumatic regulator for distributed control of soft robots
【24h】

An addressable pneumatic regulator for distributed control of soft robots

机译：可寻址的气动调节器，用于对软机器人进行分布式控制

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In this paper, we describe a digitally-controlled, miniature, multi-mode pressure regulator for integration directly into centimeter-scale soft robots. This regulator integrates best-of-class commercially-available pneumatic valves and pressure sensors to achieve a small and lightweight servo-controlled pressure regulator. We demonstrate that the regulator is able to track both step and ramp commands and quantify the error in the resulting pressure. In order to facilitate integration of many such regulators into a single soft robot, we have implemented an addressable digital communication system, based on the industry-standard I2C bus. This allows us to connect up to 127 regulators on a single 4-line bus, significantly reducing the mass and complexity of the required wiring.
机译：在本文中，我们描述了一种直接集成到厘米级软机器人中的数字控制，微型，多模式压力调节器。该调节器集成了一流的市售气动阀和压力传感器，以实现小型轻巧的伺服控制压力调节器。我们证明了调节器能够跟踪阶跃和斜坡命令，并能够量化最终压力中的误差。为了促进将许多此类调节器集成到一个软机器人中，我们基于行业标准的I2C总线实施了可寻址的数字通信系统。这样一来，我们就可以在一条4线总线上连接多达127个调节器，从而大大减少了所需布线的数量和复杂性。

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