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【24h】

Building a Kinematic Model of a Robot's Arm with a Depth Camera

机译：用深度相机建立机器人手臂的运动学模型

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We present a system which first builds and tracks a model of a robot's hand using a depth camera, and then uses this ability to construct a kinematic model of its own arm using very little prior information. The system is flexible, and easy to integrate with different robots, because the model building process does not require any fiducial markers to be attached to the robot's hand. To validate the models built by the system we perform a number of experiments. The results of the experiments demonstrate that the hand model built by the system can be tracked with a precision in the order of 1 mm, and that the kinematic model is accurate enough for reliably positioning the hand of the robot in camera space.
机译：我们提出了一种系统，该系统首先使用深度摄像头建立并跟踪机器人手的模型，然后使用此功能使用很少的先验信息来构造其自身手臂的运动学模型。该系统具有灵活性，并且易于与不同的机器人集成，因为模型构建过程不需要将任何基准标记都附加到机器人的手上。为了验证系统构建的模型，我们执行了许多实验。实验结果表明，该系统建立的手模型可以以1 mm的精度进行跟踪，并且该运动模型足够准确，可以将机器人的手可靠地定位在相机空间中。

著录项

  • 来源
    《Advances in autonomous robotics》|2012年|105-116|共12页
  • 会议地点 Bristol(GB)
  • 作者

    Alan Broun; Chris Beck; Tony Pipe; Majid Mirmehdi; Chris Melhuish;

  • 作者单位

    Bristol Robotics Laboratory, Bristol, UK;

    Visual Information Laboratory, University of Bristol, Bristol, UK;

    Bristol Robotics Laboratory, Bristol, UK;

    Visual Information Laboratory, University of Bristol, Bristol, UK;

    Bristol Robotics Laboratory, Bristol, UK;

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