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Mechanism Design and Kinematics Analysis of an Electricity Pylon Climbing Robot

机译：电塔攀爬机器人的机构设计和运动学分析

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A 5-DOF articulated electricity pylon climbing robot is proposed to improve the automation of inspection and maintenance for electricity pylons.The robot adopts a novel linear actuator to achieve the angle regulation of the dual-arm,which increases the motion stability and drastically decreases the requirement of drive motor output torque than conventional design.An innovative mechanical gripper with good adaptability is designed for the robot.We propose a new method to analyze kinematics based on the mapping relationships among joint drive space,joint space and operation space,and validate the correctness of the proposed method by the simulation.Then,choose the simulation method to analyze the reachable workspace of the robot and calculate the workspace volume to describe its obstacle overcoming capability and motion performance.Series of experiments are conducted in an indoor environment and the results prove an effective and rational designed electricity pylon climbing robot.
机译：提出了一种五自由度铰接式电塔攀爬机器人，以提高电塔检查和维护的自动化程度。该机器人采用新型线性执行器来实现双臂的角度调节，从而增加了运动稳定性并大大降低了为机器人设计了一种具有良好适应性的创新型机械抓手。我们提出了一种基于关节驱动空间，关节空间和操作空间之间的映射关系分析运动学的新方法，并验证了该方法的有效性。通过仿真验证了所提方法的正确性。然后，选择仿真方法对机器人可到达的工作空间进行分析，并计算出工作空间的体积，以描述其克服障碍物的能力和运动性能。证明了设计有效且合理的电塔攀爬机器人。

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