• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文会议>International symposium on experimental robotics;ISER'11; 20080713-16;20080713-16; Athens(GR);Athens(GR) >Reliable External Actuation for Extending Reachable Robotic Modular Self-Reconfiguration
【24h】

Reliable External Actuation for Extending Reachable Robotic Modular Self-Reconfiguration

机译：可靠的外部致动，扩展了可扩展的机器人模块化自我重配置

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

External actuation in self-reconfigurable modular robots promises to allow modules to shrink down in size. Synchronous external motions promise to allow fast convergence and assembly times. XBot is a modular system that uses synchronous external actuation, but has a limited range of reachable configurations stemming from a single motion primitive of a module rotating about another. This paper proposes to extend the motion primitives by using moves with two modules swinging in a dynamic chain. The feasibility of these motion primitives is proven experimentally. A parameterization of the external actuation motion profiles is explored to define a space of physically valid motion profiles. The larger the space, the more robust the motion primitives will be to inexact initial conditions and to imprecision in the external actuation mechanisms. Additionally, this paper proves a configuration of XBot meta-modules can reach any configuration using just these motion primitives.
机译：可自我重新配置的模块化机器人中的外部驱动力有望使模块尺寸缩小。同步的外部运动有望实现快速收敛和组装时间。 XBot是使用同步外部致动的模块化系统，但是由于模块围绕另一个旋转的单个运动原语而具有有限范围的可到达配置。本文提出通过使用带有在动态链中摆动的两个模块的运动来扩展运动原语。这些运动原语的可行性已通过实验证明。探索外部致动运动曲线的参数化以定义物理上有效的运动曲线的空间。空间越大，运动原语将在不精确的初始条件和外部致动机构的不精确性方面越鲁棒。此外，本文证明了仅使用这些运动原语，XBot元模块的配置即可达到任何配置。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号