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首页> 外文会议>International symposium on experimental robotics;ISER'11; 20080713-16;20080713-16; Athens(GR);Athens(GR) >Visual Tracking for Teams of Miniature Robots
【24h】

Visual Tracking for Teams of Miniature Robots

机译：微型机器人团队的视觉跟踪

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This paper describes an experimental visual tracking system for cameras mounted on miniature mobile robots. The localization of the moving target robot is done in two steps: (ⅰ) extracting boundary marks representing the target robot within the image, and (ⅱ) reducing its projected position and orientation errors across images. Background segmentation is especially difficult in this problem, as there is no calibration with respect to the scene from the mobile camera. Further difficulties arise with the constrained motion of mobile robots and performing the analysis in real-time. We also address an action selection scheme based on error reduction as a solution for visual tracking from moving platforms. Experiments utilizing multiple miniature robots are presented to illustrate how this system can be used for following the leader, platooning, and target interception behaviors.
机译：本文介绍了一种用于安装在微型移动机器人上的相机的实验性视觉跟踪系统。移动目标机器人的定位分两个步骤完成：（ⅰ）提取代表目标机器人在图像中的边界标记，以及（ⅱ）减少其在图像中的投影位置和方向误差。由于没有针对移动摄像机的场景进行校准，因此背景分割在此问题中尤其困难。移动机器人的受限运动以及实时执行分析带来了进一步的困难。我们还将解决基于错误减少的动作选择方案作为从移动平台进行视觉跟踪的解决方案。提出了利用多个微型机器人进行的实验，以说明该系统如何用于跟踪引导，排和目标拦截行为。

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